【運動】APP控制模式 | dual2s (2025)

簡介

GoX系列機器人(GoSUMO、GoARM、GoJoga足球….)的核心控制器為dual2s。我們提供的程式範例中，控制GoX系列機器人的通訊模式主要有三種：【APP控制模式、PS2x控制模式(速配式)、PS3x控制模式(鎖址式)】，如圖所示。

👉本單元將針對【APP控制模式】提供程式範例。

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APP程式範例資源

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GoX輪型運動基礎概念

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APP控制架構

撰寫程式之前，先建立兩端(APP、dual2s控制器)之間的控制命令關係，如圖，APP每個按鍵各自定義著獨有的【控制字元/字母】，透過【控制字元】協定GoX機器人的指定運動，例如前進、後退、抬手臂、夾爪閉合…等運動。

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積木程式 – 【抓地胎】模式

我們基於yesioBlockly積木程式編輯器，提供此程式範例(XML)【抓地胎-APP模式，程式傳送門】。

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積木程式 – 【麥克納姆輪】模式

我們基於yesioBlockly積木程式編輯器，提供此程式範例(XML)【麥克納姆輪-APP模式，程式傳送門】。

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Arduino C語言

我們提供完整的程式範例，將dual2s函數庫匯入ArduinoIDE編輯器後(請參考此文)，在範例可找到相關檔案，👉檔名：dual2s_Bluetooth.ino，如下圖。

#include <dual2s.h>
#include "BluetoothSerial.h"

//DC電機GPIO
#define PIN_MOTO_1A  14
#define PIN_MOTO_1B  32
#define PIN_MOTO_2A  12
#define PIN_MOTO_2B  33
#define PIN_MOTO_3A  25
#define PIN_MOTO_3B  26
#define PIN_MOTO_4A  23
#define PIN_MOTO_4B  22

//蜂鳴器GPIO
#define PIN_BUZZER   15

//超音波GPIO
#define PIN_USC_FRONT_ECHO 13
#define PIN_USC_FRONT_TRIG 27
#define PIN_USC_RIGHT_ECHO 5
#define PIN_USC_RIGHT_TRIG 4
#define PIN_USC_LEFT_ECHO 19
#define PIN_USC_LEFT_TRIG 18

//短距紅外線GPIO
#define PIN_IR_LEFT    34
#define PIN_IR_MIDDLE  35
#define PIN_IR_RIGHT   39

//供電偵測GPIO
#define PIN_BATTERY    36

//預設使用的PWM通道
#define PWM_CH_BUZZER 7
#define PWM_CH_M1A    8
#define PWM_CH_M1B    9
#define PWM_CH_M2A    10
#define PWM_CH_M2B    11
#define PWM_CH_M3A    12
#define PWM_CH_M3B    13
#define PWM_CH_M4A    14
#define PWM_CH_M4B    15

BluetoothSerial SerialBT;  //藍牙串列物件 
char BTCMD[3] = {0};  //儲存藍牙串列接收到的指令
int PWMspeed = 950;  //儲存藍牙串列接收到的PWM speed數值
int SeekCnt = 0;

GoSUMO gs;
Buzzer bz(PIN_BUZZER, PWM_CH_BUZZER);
Power  volt(PIN_BATTERY);
IR3CH  ir(PIN_IR_LEFT, PIN_IR_MIDDLE, PIN_IR_RIGHT);
HCSR04 us_F(PIN_USC_FRONT_ECHO, PIN_USC_FRONT_TRIG);
HCSR04 us_R(PIN_USC_RIGHT_ECHO, PIN_USC_RIGHT_TRIG);
HCSR04 us_L(PIN_USC_LEFT_ECHO, PIN_USC_LEFT_TRIG);


void setup(){
  Serial.begin(115200);
  SerialBT.begin("yesio10");  //啟動藍牙串列並設定藍牙裝置名稱
  bz.alarm();
}

void loop(){
  if (Serial.available()) { SerialBT.write(Serial.read());  }
  if (SerialBT.available()) {
    int i;
    for (i=0; i<4; i++){ BTCMD[i] = SerialBT.read(); } 
  }
  if(atoi(BTCMD)>1) { PWMspeed = atoi(BTCMD);}
  BTCMD[0] = 'D';
  if(BTCMD[0] == 'F') { gs.act(GoSUMO::FORWARD, PWMspeed); }           //GoSUMO 前進 
  else if(BTCMD[0] == 'B') { gs.act(GoSUMO::BACKWARD, PWMspeed); }     //GoSUMO 後退 
  else if(BTCMD[0] == 'L') { gs.act(GoSUMO::GO_LEFT, PWMspeed); }      //GoSUMO 左旋轉
  else if(BTCMD[0] == 'R') { gs.act(GoSUMO::GO_RIGHT, PWMspeed); }     //GoSUMO 右旋轉

  else if(BTCMD[0] == 'l') { gs.act(GoSUMO::L_TVL, PWMspeed); }        //GoSUMO 左橫移 
  else if(BTCMD[0] == 'r') { gs.act(GoSUMO::R_TVL, PWMspeed); }        //GoSUMO 右橫移
  else if(BTCMD[0] == 'q') { gs.act(GoSUMO::RF_TVL, PWMspeed); }       //GoSUMO 右前橫移  
  else if(BTCMD[0] == 'e') { gs.act(GoSUMO::LB_TVL, PWMspeed); }       //GoSUMO 左後橫移 
  else if(BTCMD[0] == 'w') { gs.act(GoSUMO::LF_TVL, PWMspeed); }       //GoSUMO 左前橫移 
  else if(BTCMD[0] == 't') { gs.act(GoSUMO::RB_TVL, PWMspeed); }       //GoSUMO 右後橫移 

  else if(BTCMD[0] == 'Z') { gs.stop(); }
  else if(BTCMD[0] == 'H') { bz.alarm(); }
/*Servo Control, start here. */  
  else if(BTCMD[0] == 'A') {   }	//ServoBase Rising
  else if(BTCMD[0] == 'a') {   }	//ServoBase Declining
  else if(BTCMD[0] == 'P') {   }	//ServoPaw OPEN
  else if(BTCMD[0] == 'p') {   }	//ServoPaw CLOSE
  else if(BTCMD[0] == 'z') {   }  //ARM Homing
  else if(BTCMD[0] == 'C') { 
    Serial.print(us_F.ObjDistance());
    Serial.print(", ");  
    Serial.print(us_R.ObjDistance());
    Serial.print(", ");  
    Serial.println(us_L.ObjDistance());  
    delay(500);
    Serial.println("--");  
  }
  else if(BTCMD[0] == 'y') { 
    Serial.println(ir.ReadTCRT(1000, 1)); 
    delay(1000);  
  }
}