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【致動】輪系移動 – 抓地胎

Posted2023 年 2 月 27 日
Updated2023 年 10 月 11 日
Byzerovoyager

簡介

如何控制GoSUMO / GoARM移動方向呢? 本文章針對【抓地胎】提供說明。

GoSUMO / GoARM機器人系列使用在對戰式、抓地力較高的競技場合時，我們使用有較佳抓地力的橡膠胎。另外，輪系運動電機方面有N20 – 200RPM / 300RPM兩種選擇。為方便區別，我們以紅黑線標記200RPM；白黑線標記300RPM電機。如下圖所示。

當然，GoSUMO/GoARM也支援全向輪-麥克納姆輪的運動型式，全向輪具有10種運動模式，相關技術文章請參考【文章待補】。為避免冗長，本文章重點將放在抓地胎四輪驅動的控制說明：

  • 如何使用函數庫與公版韌體程式控制GoSUMO/GoARM的車體運動方向。
  • 如何使用公版APP程式，透過藍牙通訊控制車體運動方向

車體運動模式快速認識

目前公版韌體程式範例，在抓地胎運動方面提供4種基礎運動狀態，分別是車體的【前進、後退、左旋轉、右旋轉】，當然也可以調整輪胎的轉動速度(PWM調速)。我們用GoARM綜合運動展示，說明基礎的運動模式。如下影片介紹。

函數庫

本文使用【DUAL22】範例函數庫：

  • include <DUAL22.h>
    • 車體運動巨集函數
      • 函數：GS_FW(PWMspeed); //車體前進
      • 函數：GS_BW(PWMspeed); //車體後退
      • 函數：GS_LEFT(PWMspeed); //車體左旋轉
      • 函數：GS_RIGH(PWMspeed); //車體右旋轉
      • 說明：PWMSpeed : 數值 0 ~ 1023, 數值越大、轉速越快。
    • 單通道電機PWM與正反轉控制
      • 函數：mPWM(int Mx, int Dir, int PWMSpeed);
      • 說明：Dir ：(1) mCW : 順時針 (2) mCCW : 逆時針 (3) mSTOP : 停止
      • 說明：PWMSpeed : 數值 0 ~ 1023, 數值越大、轉速越快。
      • 說明：Mx馬達接口，M1、M2、M3、M4

韌體範例說明

想要了解更細部的單顆電機與基礎的控制說明，請參照【直流電機PWM正反轉基礎】一文。

本文站在快速應用角度，我們直接使用前述函數庫進行範例說明。拍謝，打字好累~ 😝 我們直接看影片吧~

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