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【函數】 DUAL22函數庫說明與下載

如何在DUAL22控制器使用函數庫,讓各式擂台競技、實作變得更容易上手。是本篇函數庫的說明重點。
本篇適合開始學習"文字式程式"的學習者,或是競賽活動快速上手的需求者。

DUAL22函數庫、手冊


DUAL22初始化:void DUAL22Inital()

若要直接使用本手冊的函數,本函數比須被執行。DUAL22函數庫引入後( #include “DUAL22.h”),必須在啟動初始化區(void setup())呼叫此函數(DUAL22Inital()),用以初始化各內建腳位。

這張圖片的 alt 屬性值為空,它的檔案名稱為 image-1-1024x423.png

單顆DC電機控制:void mPWM(int Mx, int Dir, int PWMspeed)

本函數可分別控制各自獨立之MOTO-1, MOTO-2, MOTO-3, MOTO-4等直流電機接口。
本函數無回傳值。控制參數,如下:
參數Mx為指定電機接口(M1-> MOTO-1;以此類推)。
參數Dir為指定電機旋轉方向(mCW為順時針;mCCW為逆時針;mSTOP為停止運轉)。
PWMSpeed為指定電機轉速之PWM數值。

單顆DC電機控制:void mPWM(int Mx, int Dir, int PWMspeed)

本函數可分別控制各自獨立之MOTO-1, MOTO-2, MOTO-3, MOTO-4等直流電機接口。
本函數無回傳值。控制參數,如下:
參數Mx為指定電機接口(M1-> MOTO-1;以此類推)。
參數Dir為指定電機旋轉方向(mCW為順時針;mCCW為逆時針;mSTOP為停止運轉)。
PWMSpeed為指定電機轉速之PWM數值。

超音波距離量測:float ObjDistance(String P)

指定(P)並運用超音波進行物件距離量測。
本函數回傳值為浮點數,回傳與物件的距離(單位為公分)。控制參數,如下:
參數String P : 偵測方向, “F”->前; “L”->左; “R”->右。


蜂鳴器聲響控制:void Buzzer_Alarm(int duration, int freq, int vol)

本函數控制內建無源蜂鳴器,頻率上限為1KHz。可指定聲響長度、頻率與音量。
本函數無回傳值。控制參數,如下:
參數duration : 聲音長度,毫秒(ms)
參數frequency : 聲音頻率
參數vol : 聲音大小 (0 - 255)
這張圖片的 alt 屬性值為空,它的檔案名稱為 image-5-1024x438.png

DUAL22供電電壓偵測:unsigned int Battery_Value()

本函數可量測DUAL22供電端電壓值。回傳值為浮點數(float),單位為伏特(V)。

循線感測:byte ReadTCRT(int TH, bool DEBUG)

本函數將三通道IR感測結果轉化為位元結果(byte),以提高循線時判斷效率與反應速度。
回傳值為位元組(byte),IR-3CH感測結果。控制參數,如下:
參數[TH]感測閥值 (0 - 4095)。
參數[DEBUG] 0:分析模式關閉 / 1:分析模式開啟。

單通道紅外線IR讀取:int signalTCRT(char TCRT)

指定(char TCRT) 三通道IR-3CH中的某一通道(IR1(左)、IR2(中)、IR3(右)),進行紅外線反射值量測。回傳值為int,0~4095。控制參數,如下:
參數[TCRT]:指定通道,TCRT = 'R',讀取右通道(IR3);TCRT = 'M',讀取中通道(IR2);TCRT = 'L',讀取左通道(IR1)


GoSUMO運動控制

GoSUMO車體運動之巨集指令目前共有11種,如後條列。

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