【函數】 DUAL22函數庫說明與下載

如何在DUAL22控制器使用函數庫，讓各式擂台競技、實作變得更容易上手。是本篇函數庫的說明重點。
本篇適合開始學習"文字式程式"的學習者，或是競賽活動快速上手的需求者。

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DUAL22初始化：void DUAL22Inital()

若要直接使用本手冊的函數，本函數比須被執行。DUAL22函數庫引入後( #include “DUAL22.h”)，必須在啟動初始化區(void setup())呼叫此函數(DUAL22Inital())，用以初始化各內建腳位。

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單顆DC電機控制：void mPWM(int Mx, int Dir, int PWMspeed)

本函數可分別控制各自獨立之MOTO-1, MOTO-2, MOTO-3, MOTO-4等直流電機接口。
本函數無回傳值。控制參數，如下：
參數Mx為指定電機接口(M1-> MOTO-1；以此類推)。
參數Dir為指定電機旋轉方向(mCW為順時針；mCCW為逆時針；mSTOP為停止運轉)。
PWMSpeed為指定電機轉速之PWM數值。

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單顆DC電機控制：void mPWM(int Mx, int Dir, int PWMspeed)

本函數可分別控制各自獨立之MOTO-1, MOTO-2, MOTO-3, MOTO-4等直流電機接口。
本函數無回傳值。控制參數，如下：
參數Mx為指定電機接口(M1-> MOTO-1；以此類推)。
參數Dir為指定電機旋轉方向(mCW為順時針；mCCW為逆時針；mSTOP為停止運轉)。
PWMSpeed為指定電機轉速之PWM數值。

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超音波距離量測：float ObjDistance(String P)

指定(P)並運用超音波進行物件距離量測。
本函數回傳值為浮點數，回傳與物件的距離(單位為公分)。控制參數，如下：
參數String P : 偵測方向, “F”->前； “L”->左； “R”->右。

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蜂鳴器聲響控制：void Buzzer_Alarm(int duration, int freq, int vol)

本函數控制內建無源蜂鳴器，頻率上限為1KHz。可指定聲響長度、頻率與音量。
本函數無回傳值。控制參數，如下：
參數duration : 聲音長度，毫秒(ms)
參數frequency : 聲音頻率
參數vol : 聲音大小 (0 - 255)

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DUAL22供電電壓偵測：unsigned int Battery_Value()

本函數可量測DUAL22供電端電壓值。回傳值為浮點數(float)，單位為伏特(V)。

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循線感測：byte ReadTCRT(int TH, bool DEBUG)

本函數將三通道IR感測結果轉化為位元結果(byte)，以提高循線時判斷效率與反應速度。
回傳值為位元組(byte)，IR-3CH感測結果。控制參數，如下：
參數[TH]感測閥值 (0 - 4095)。
參數[DEBUG] 0：分析模式關閉 / 1：分析模式開啟。

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單通道紅外線IR讀取：int signalTCRT(char TCRT)

指定(char TCRT) 三通道IR-3CH中的某一通道(IR1(左)、IR2(中)、IR3(右))，進行紅外線反射值量測。回傳值為int，0~4095。控制參數，如下：
參數[TCRT]：指定通道，TCRT = 'R'，讀取右通道(IR3)；TCRT = 'M'，讀取中通道(IR2)；TCRT = 'L'，讀取左通道(IR1)

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GoSUMO運動控制

GoSUMO車體運動之巨集指令目前共有11種，如後條列。