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【機構】GoARM組裝-社群創作版

Posted2023 年 2 月 27 日
Updated2023 年 10 月 11 日
Byzerovoyager

簡介

我們提供一個機器手臂公版雷切檔案，公開給愛好創作的朋友們參考或修改設計。本文章依據此公版檔案進行組裝的說明。

組裝成果

檔案下載

Laser + 3DSTL，【完整GoSUMOxGoARM下載包】。

GoARM機械手臂材料

  • 螺絲 M3x10, 29支
  • 螺絲 M3x14, 2支
  • 螺絲 M3x25, 3支
  • 螺帽 M3, 10個
  • 螺釘 M3x5, 5支
  • 螺釘 M3x10, 5支
  • 3D列印塑料件，前述檔案包中。
  • 雷切木板材料，前述檔案包中，圖片如下。
  • 5mm厚度木板
  • 2.5mm孔徑，為自攻牙孔位。
  • 3mm孔徑，為通孔、活動孔位。
  • DXF檔案在完整下載包中，檔名：GoSUMO x GoARM_dxf-OPEN.dxf
  • 3mm厚度木板
  • 2.5mm孔徑，為自攻牙孔位。
  • 3mm孔徑，為通孔、活動孔位。
  • DXF檔案在完整下載包中，檔名：GoSUMO x GoARM_dxf-OPEN.dxf

機器手臂組裝說明

Step 01 – 第一部_抬升伺服總成

Step 02 – 第二部_抓取伺服總成

Step 03 – 第三部_總成連動機構

重要提醒

我們設計的GoARM機器手臂是採用MG945/995金屬齒輪伺服電機，生產廠商提供的規格數據，扭矩為13KG/cm；最大電流限制為1.4A，市售的MG9xx伺服電機應該都是這樣的規格。扭矩輸出我尚未實測是否真的有上到13KG(再找一天來玩玩~)，不過最大電流限制1.4A倒是真的，當MG9xx賭轉時，電流隨便就飆上1.5A以上，持續時間一小段時間(~1分鐘)，MG9xx就明顯發熱，熱累積就傷害電機壽命或是直接GG了。所以，喜好實作改機的朋友們，自己設計夾爪時，要注意MG9xx賭轉的問題呦。實驗影片如下…

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